RGB-IR 카메라 통합 3D point cloud 구현

< 주요 과제 >

• Intel D435 카메라의 오픈 소스 librealsense2를 활용하여 데이터 획득 및 처리
• 체스보드 기반의 캘리브레이션을 통해 RGB, IR 카메라 내부 파라미터 추출
• RGB 카메라와 IR 카메라의 외부 파라미터인 회전, 이동 측정
• IR 카메라 중심의 depth 값을 카메라 내부, 외부 파라미터를 통해 RGB 영상 좌표계로 변환
• 체스보드 코너점을 활용한 재투영오차 계산

 

* 코드: D435_Calibration

 

< 결과 >

RGB 영상과 IR 영상에서 체스보드 코너점 추출

 

RGB 값과 depth 값을 3D point cloud로 통합한 결과